Už v Anonymovej kronike sa spomína castrum Blundus, listinne sa však hrad Beckov dokladá od roku 1264. Prvá zmienka o obci pod menom Blundix pochádza z roku 1208. Hrad začiatkom 14. storočia patril Matúšovi Čákovi Trenčianskemu, ktorý postavil útočnú vežu a palác. Najväčšou prestavbou hrad prešiel za vlády nového majiteľa – Stibora zo Stiboríc, poľského šľachtica, ktorý hrad dostal od kráľa za zásluhy na bojovom, no i na diplomatickom poli. Hrad bol prestavaný na reprezentačné gotické sídlo, kde remeselníci a umelci zanechali svedectvo špičkového stredovekého staviteľstva – žiaľ teraz viditeľné len v ťažko identifikovateľných detailoch.
Po vymretí Stiborovcov po meči – dcéra Stibora II. sa vydala za Pavla Bánfiho, sa stali novými majiteľmi Bánfiovci, ktorí hrad prestavali do dnešnej - renesančnej podoby. Neskôr hrad spravoval komposesorát viacerých šľachtických rodín, zmenil sa na väznicu, pustol a chátral. V roku 1729 hrad vyhorel a odvtedy stojí v ruinách.
Veľkorysosť, no i krutosť pána hradu Stibora opisujú viaceré povesti. Podľa prvej dal hrad Beckov postaviť svojmu šašovi Beckovi za to, že na poľovačke zabával rozjarenú spoločnosť, no druhá povesť opisuje krutosť hradného pána, ktorý potrestal svojho poddaného. Ten bránil svoje deti pred obľúbeným psom pána Stibora až ho zranil. Rozzúrený pán Stibor dal chudáka zvrhnúť z hradného brala. Ten ho v poslednej chvíli preklial a pozval do roka na boží súd. Po roku pána hradu, unaveného spoločnosťou na svadbe svojej dcéry pohryzla vretenica a ten oslepený bolesťou spadol do priepasti na mieste, kde pred rokom jeho poddanný... Tým sa potvrdila kliatba ako keby aj nad hradom, ktorý sa týmto z prepychového gotického hradu zmenil na ruiny , v ktorých sa preháňa len všetko si pamätajúci duch miesta a vietor večnosti...
Archeologické nálezy z výskumov hradu, pohnutá história stredovekého mestečka, no i životy slávnych rodákov, ktorí ovplyvnili chod dejín nielen na Slovensku, sú sústredené a zdokumentované v múzeu – objekte Ambrovskej kúrií v podhradí.